Kiedy papież Urban VI ustanowił nowe święto - Nawiedzenia Najświętszej Marii Panny (1395 r.) - Władysław Jagiełło i królowa Jadwiga postanowili uczcić to budową nowego kościoła pod takim właśnie wezwaniem i przekazać go nieznanemu dotąd w Polsce zakonowi oo. Karmelitów. Gotycka świątynia wznoszona była długo, bo aż do lat 70. XV wieku. Przetrwała około 200 lat. Ponieważ została całkowicie zniszczona podczas najazdu szwedzkiego (1655 r.), odbudowano ją w latach 1659-1679 w stylu barokowym.

Bezwieżowa fasada z trójkątnym przyczółkiem, ujętym spływami i obeliskami, jest skromniejszym przykładem rzymskiego modelu kościołów karmelickich. Wewnątrz wielobocznie zamknięte prezbiterium zdobi ołtarz główny z końca XVII wieku z płaskorzeźbą Nawiedzenie św. Elżbiety. Godne uwagi są także barokowe stalle, ze scenami z dziejów zakonu karmelitów (mal. Antoni Konikiewicz, 1752 r.).

Od strony południowej przylegają do kościoła dwie kaplice, ukończone w latach 40. XVII wieku: Matki Bożej Szkaplerznej z czczonym obrazem Madonny oraz Matki Bożej Piaskowej. W tej ostatniej znajdziemy klasycystyczny ołtarz z lat 80. XVIII wieku i fresk Matki Bożej z Dzieciątkiem - tzw. Piaskowej. Powstał około 1500 roku i zdobił początkowo zewnętrzną ścianę kościoła. Jego kult zrodził się już na początku XVI wieku. Wizerunek czcili zarówno ludzi prości, jak i koronowane głowy. Podobno regularnie modliła się tu królowa Bona. Król Jan Sobieski, ruszając na odsiecz Wiedniowi, prosił Matkę Boską Piaskową o wsparcie.

Ciekawostką jest umieszczony na zewnątrz kościoła od strony ulicy Garbarskiej cios kamienny z odciśniętym wizerunkiem stopy - tzw. stopka królowej Jadwigi - związany z legendą o wizycie królowej na budowie i jej szczodrym wsparciu dla jednego z kamieniarzy.