Świętowanie rocznicy bitwy pod Grunwaldem połączone z odsłonięciem pomnika było ostatnią - przed wybuchem pierwszej wojny światowej - z serii uroczystości patriotycznych urządzanych w Krakowie od połowy XIX wieku. Mimo że Polska nie istniała wtedy na mapach, a jej ziemie podzielono między trzy zaborcze państwa, polityka cesarstwa austriackiego w okresie tzw. autonomii galicyjskiej (ok 1866-1914) zostawiała żyjącym pod jej panowaniem narodom względną swobodę.

Odsłonięcie pomnika w 1910 roku było centralnym punktem obchodów 500-lecia zwycięstwa nad Zakonem Krzyżackim, odniesionego przez wojska polsko-litewskie pod wodzą króla Władysława Jagiełły. Głównym inicjatorem wzniesienia i zarazem fundatorem pomnika był wybitny pianista i kompozytor (a w roku 1919 także premier Rzeczypospolitej) - Ignacy Jan Paderewski.

Koncepcję architektoniczno-przestrzenną monumentu opracował Jan Sas Zubrzycki, a autorem rzeźb był Antoni Wiwulski. Na szczycie granitowego cokołu umieszczono konny posąg króla Władysława Jagiełły, poniżej symboliczne dwa miecze i figurę wielkiego księcia litewskiego Witolda, u którego stóp leży śmiertelnie ranny wielki mistrz Zakonu Krzyżackiego - Ulrich von Jungingen. Po bokach umieszczono rycerza polskiego z giermkiem i litewskiego ze spętanym jeńcem krzyżackim. Liczący 24 m wysokości pomnik odsłonięto w centralnym punkcie placu Matejki dokładnie w pięćsetną rocznicę bitwy, 15 lipca 1910 roku, w obecności ok. 150 tys. widzów.

Jesienią 1939 roku hitlerowcy zniszczyli monument, a jego rekonstrukcja i ponowne odsłonięcie miały miejsce dopiero w roku 1976. Autorem odtworzonego dość wiernie pomnika był Marian Konieczny. W schody poprzedzające cokół, wkomponowano Grób Nieznanego Żołnierza, wykonany z marmuru i brązu według projektu Wiktora Zina.